合理性没问题。
反关节双足机器人也不是没有。比如Cassie，比如波士顿的Handle。前者算是仿生设计，学的鸟腿，是双关节。后者就纯单个反关节。
理论上反关节也是有优点，1是不干扰前下视野，更好判断下脚点。2是高速移动时比正关节更节能。
仿生鸟腿的你可以叫是踝关节，是ankle，但反关节就是反关节，是backwards knees，纯粹的比如下图的handle，跟踝关节没有一丝关系。
https://p.sda1.dev/2/78905e99fe522b568346c49df4658471/IMG_CMP_33849424.png
https://p.sda1.dev/2/f40546a7ddec078810a5f998d1f254cc/IMG_CMP_44590091.jpeg 反关节双足你就想鸵鸟就行了，合理性肯定没问题而且还是挺常见的，比如说法就是鸵鸟的奔跑速度就远强于人类啥的，当然要说用推进器啥的就是另外一个思路的不太好比
日本萝卜片你说的那种核心是要人形，这种是传承下来的感觉，人型机才是主角啥的，玩具好卖啥的
有那种把萝卜升格成机械普通机械以上的那种味，这种应该是内核上面的差异，不过没仔细调研过忘记哪里道听途说的了
而且实际上当年的有不少机甲类的ova好像这种都挺常见，不过就都是那种单纯的有点未来感的机械载具，没啥人型机会有的外挂或者必杀技之类的 逆关节腿不就是踮起脚尖走路么，穿PA窝觉得脚都应该加一截纯机械脚掌，一个减压强，一个防反步兵地雷 眼镜狗那种算吗 反关节比正多一个关节 多一堆作动器对于直立行走来说 完全多余直立行走的动物为啥没反关节 人类趴在地上，胳膊也是这种关节很普遍啊
-- 来自 能手机投票的 Stage1官方 Android客户端 Sacross 发表于 2021-9-1 23:20
反关节双足你就想鸵鸟就行了，合理性肯定没问题而且还是挺常见的，比如说法就是鸵鸟的奔跑速度就远强于人类 ...
鸵鸟跑得快又不只因为反关节…所有鸟都是反关节，怎么有的还只能跳呢？
反正机械层面我很难认为正反关节有明显优劣。 鸟类这些动物那个其实是踝关节，不是什么反关节 那个朝后弯的是踝关节，这种形态有个学名叫“趾行” 反关节好处，小幅跺步时少抬相当于大腿的那一节，节能。
但是有个致命坏处， mech warrior没有至近距离一发膝击的能力
但是脚掌糊脸容易点，更难被通过膝盖封锁
我说... 都做两足行走萝卜了，就干脆前后都能弯不就行了 从骨骼上来说，脊椎动物的后肢就不存在什么反关节的说法，多数动物的后肢都是只有脚趾着地，脚后跟是直立的，只有灵长类为了双足行走，变成了脚趾和脚后跟都着地。 哺乳动物基础形态就是用脚掌走路，用趾行甚至长蹄子那是早期对跑步有需求，然后改了就回不去…… gutzz 发表于 2021-9-2 01:08
眼镜狗那种算吗
眼镜狗那个比起反关节更接近缓冲结构吧。只有从空中降落的时候能看见是两个液压杆连着小腿做个缓冲。结构更像是临时解开膝盖关节然后靠液压杆避震，避震完再把膝盖关节接上继续该走走该滑旱冰滑旱冰。
躺A的大长腿感觉更算是传统意义上的逆关节。
NEXT那种神棍粒子机，机动性跟脚的具体形状就没多大关系 本帖最后由 Archlich³ 于 2021-9-3 03:55 编辑
llysander 发表于 2021-9-2 11:08
反关节好处，小幅跺步时少抬相当于大腿的那一节，节能。
但是有个致命坏处， mech warrior没有至近 ...
科幻作品里有能够前后弯的关节，比如星战里的AT-AT。现实中甚至有360度弯的关节。又有一些是干脆引入非常多的（100+个）关节。好处是灵活，坏处是强度不足。设计师都知道这一点，所以情节上AT-AT的弱点恰恰就是那个关节。
只能朝一个方向弯曲的关节的好处就是可以保证强度，提供一个稳定的力矩来承受非常大的力量。很简单的杠杆原理。
大自然的设计与制图桌上的设计遵循的规律没什么区别。
DarthAka 发表于 2021-9-1 23:41
逆关节腿不就是踮起脚尖走路么，穿PA窝觉得脚都应该加一截纯机械脚掌，一个减压强，一个防反步兵地雷 ...
其实正经PA都不怕这个的，你看魔山走路会陷地里么 本帖最后由 Archlich³ 于 2021-9-3 06:48 编辑
正好以前研究过这个问题。早期的“逆关节”应该来自于《帝国反击战》里的AT-ST，到河森那里变成杰特拉帝战斗囊，再通过太空堡垒反哺给美国的作品比如Battletech/Mechwarrior （Battletech里绵延20年的剽窃事件，不赘述），各种源流混着混着就变成现在这个样子。
形象上，这种设计原本是模仿动物的四肢，所以野兽的感觉比较强，理念上作为“人的放大”比较多的日系萝卜自然不太常用这种设计。后来有些设计演化成模仿猫科动物的前肢，走路时仿佛大猫在蹑手蹑脚，看起来就更野了。
功能上，楼上有网友已经说了，其实并没有什么“逆关节”，像猫这样的动物实际是脚趾着地行走（你可以趴下去并且保持脚掌和手掌心离地来感受一下）。我们平时看到的最末一个关节其实是拉长的掌部。鸵鸟向后的“膝盖”其实是它的脚踝。
哺乳动物一共有蹠行（脚掌着地，人）、趾行（脚趾着地，猫狗）、蹄行（指甲着地，有蹄目）三种行走设计。偷一下维基的图：
https://onamihost-1305867148.cos.accelerate.myqcloud.com/img/Les_diff%C3%A9rents_types_de_locomotions_chez_les_amniotes.png
可以看到掌部翘得越高，着地面积就越小，传达给跟腱的动能就越多，越便于奔跑。这与自然界里跑得快的都是小脚的观察是相符的。缺点是掌部肌腱拉得越来越长、小腿的尺寸越来越小，没有办法附着强大的肌肉来对脚掌和脚趾进行精密的控制，因此二足行走时不够灵活，稳定性也不够。试着踮着脚做这些动作：跑步、后退、快速上下楼梯、横向移动、转身，就能明白其中区别。因为这个原因，如今几乎所有趾行和蹄行动物都四脚着地来增加稳定性。鸵鸟等会行走的鸟类是特例，但这也限制了它们的生存范围——你在丛林和山地里是见不到鸵鸟的；当然还有几维鸟这个特例中的特例，但它根本就不善走。
萝卜毕竟是人造物，可以用一些附加手段来增强稳定性，例如设计很大的脚掌来增大着地面积，或者干脆引入更多脚掌的部件（比如大脚趾）来对着地部位进行精密的控制。实际上很多机械设定也都是这样处理的。到了这个程度就接近历史上的大型双足恐龙了——但正因为它们都是脚趾大到近乎蹠行的生物，大的接地面积吸收了大量的动能，导致行走需要的能量（在恐龙身上由大腿肌肉提供）呈几何级数膨胀，所以和人一样跑不快。
所以个人的判断是：小型的、在平缓的地貌上疾驰的二足“逆关节”萝卜是可行的，但稳定性是个大问题，不适合复杂地貌；大型的也不是不可以，但单就功能而言这样设计有点浪费动力。
另外这样的设计在作品里会呈现出一种副作用，那就是这些萝卜（以及所有类似设计的二足生物，比如星际里的神之chang子）除了奔跑和跳跃以外的动作往往都晃晃悠悠的。因为髋关节往往被设计得比较简单，你也很少看见它们流畅地原地转身。
Archlich³ 发表于 2021-9-3 05:34
正好以前研究过这个问题。早期的“逆关节”应该来自于《帝国反击战》里的AT-ST，到河森那里变成杰特拉帝战 ...
最怪的还是圣歌
那TR6怎么算？有陆战能力嘛？
—— 来自 HUAWEI LYA-AL00, Android 10上的 S1Next-鹅版 v2.4.4.1 那不叫反关节，而是叫趾行，关节其实不是反的，只是在用脚尖走路而已，你以为的反向关节其实是脚后跟，大部分陆生合弓纲和蜥形纲都是这种行走方式，这种走法能充分发挥速度爆发优势
人类为代表的灵长类用全脚掌接地的跖行是比较非主流的方式，优势是耐力，尤其是人类，可以说是陆地大型动物中耐力最强的了 印象中反关节的机器都没有人形，就是反关节上面顶一个武器平台，更像鸵鸟。。
----发送自 STAGE1 App for Android. 本帖最后由 hsyg 于 2021-9-3 11:17 编辑
a479281660 发表于 2021-9-3 08:37
那TR6怎么算？有陆战能力嘛？
—— 来自 HUAWEI LYA-AL00, Android 10上的 S1Next-鹅版 v2.4.4.1 ...
tr6并不是一个机种，是一个武器集成概念。对应的是坦克飞机这种大类。tr6+对应作战部件=xxx2，才是正式的tr6机体。
如果你单指核心单元的伍德沃德，那这玩意仅仅是勉强具有大气内活动能力。并不能在大气内有效战斗。
而且他也不是反关节，只不过是大腿太大，为了平衡小腿必须前弯一点罢了。
你以为是逆过来的膝盖的那个关节其实是脚跟 ww-tls 发表于 2021-9-3 11:04
那是3关节，但逆关节机甲大多都是ED209和战斗囊那种2关节，你说的那种反倒少见。 ...
那个要看年代，越近的纯粹的反关节越少，三关节或者说趾行方式越多，基本上就是一个科学认知逐渐进步以及设定逐渐严谨的过程 ww-tls 发表于 2021-9-3 11:04
那是3关节，但逆关节机甲大多都是ED209和战斗囊那种2关节，你说的那种反倒少见。 ...
这是因为用动力轴取代了大腿的肌肉，所以干脆取消了大腿。
这样的做法好处是跑得贼快，坏处之前说了，出于强度的考量，这个轴的结构往往非常简单，髋部无法做出更多动作。想像一下你的大腿只能向前向后，不能内旋、外展、内收、外扩，然后踮着脚走几步试试。现在能理解为什么波士顿动力的机器人要转身得像僵尸一样跳个不停了吧。 nice女武神 发表于 2021-9-2 07:23
反关节比正多一个关节 多一堆作动器对于直立行走来说 完全多余直立行走的动物为啥没反关节...
种群数量是哺乳动物2倍还多的鸟类被你完美的无视了 日系机甲以卖胶为主，设计成人形更能引起消费者共鸣，但某种程度上也限制了日系机设的想象力。 KanoWu 发表于 2021-9-3 15:07
种群数量是哺乳动物2倍还多的鸟类被你完美的无视了
鸟类有"直立行走"的吗介绍下看看 ed209和rex都限制了踝关节动作所以增加了伸缩机构说到底还是缺少一个关节需要胯部和腰部提供稳定平台否则上面什么都做不了 没有趾行的直立动物还有一个重要原因 趾行结构没有关节反锁无法在肌肉放松情况下站直 对比人类股关节直接支撑上半身不需要肌肉用力膝关节反锁不需要肌肉用力 脚板直接承载踝关节站直情况下肌肉只需要做重心微调而趾行由于关节方向站立姿态需要肌肉支撑体重 其实并不存在反关节，膝盖都是向后弯曲的
你们说的反关节，其实是踝关节。只不过不同动物的大腿/小腿/脚掌/脚趾长度比例不同而已
-- 来自 能看大图的 Stage1官方 Android客户端
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